СИНТЕЗ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ МОБИЛЬНЫМ РОБОТОМ МЕТОДОМ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЙ ЭВОЛЮЦИИ

Дивеев Асхат Ибрагимович, доктор технических наук, начальник сектора, Вычислительный центр им. А. А. Дородницына Российской академии наук
Шмалько Елизавета Юрьевна, кандидат технических наук,старший научный сотрудник, Вычислительный центр им. А. А. Дородницына Российской академии наук

62.50 519.6

Рассмотрена задача синтеза оптимального закона управления колесным мобильным роботом. Задача поиска структуры функции управленияи подбора ее параметров в данной работе решаетсякомпьютером автоматически с помощью метода сетевого оператора и алгоритма интеллектуальнойэволюции. Приведен численный пример решения задачи синтеза на базе разработанного программного комплекса.

эволюционный алгоритм, методсетевого оператора, синтез управления, мобильныйробот.

 Скачать статью в формате PDF

1. Дивеев, А. И. Метод сетевого оператора / А. И. Дивеев. – М. : ВЦ РАН, 2010. – 178 с.
2. Дивеев, А. И. Метод сетевого оператора и его применение в задачах управления / А. И. Дивеев,Е. А. Софронова. – М. : РУДН, 2012. – 182 с.
3. Дивеев, А. И. Численный метод сетевого оператора для синтеза системы управления с неопределенными начальными значениями / А. И. Дивеев // Известия РАН. Теория и системы управления. – 2012. – № 2. – С. 63–78.
4. Дивеев, А. И. Синтез системы управления посадкой на Марс / А. И. Дивеев, Е. Ю. Шмалько // ТрудыИСА РАН. Динамика неоднородных систем / под ред. чл.-корр. РАН Ю. С. Попкова. – М. : ИСА РАН, Книжный дом ЛИБРОКОМ, 2010. – Вып. 14, Т. 53 (1). – С. 275–281.
5. Дивеев, А. И. Синтез системы управления спуском космического аппарата в атмосфере Марса /А. И. Дивеев, Н. А. Северцев, Е. Ю. Шмалько // Надежность и качество : тр. Междунар. симп. : в 2 т. / под ред. Н. К. Юркова. – Пенза : Изд-во ПГУ, 2011. – Т. 1. – С. 379–380.
6. Дивеев, А. И. Синтез адаптивной системы управления методом сетевого оператора / А. И. Дивеев //Вопросы теории безопасности и устойчивости систем : сб. ст. – М.:ВЦ РАН,2010.–Вып.12.–С.41–55.
7. Дивеев, А. И. Применение методов интеллектуальной эволюции для синтеза систем управления /А. И. Дивеев, Е. Ю. Шмалько // Интеллектуальные системы : тр. Десятого междунар. симп. / под ред. К. А. Пупкова. – М. : РУСАКИ, 2012. – С. 54–58.
8. Dubins, L. E. On curves of minimal length with a constraint on average curvature and with prescribed initialand terminal positions and tangents / L. E. Dubins // Amer. J. Math. – 1957. – V. 79. – P. 497–516.
9. The Bees Algorithm – A Novel Tool for Complex Optimisation Problems / D. T. Pham, A. Ghanbarzadeh,E. Koç, S. Otri, S. Rahim, M. Zaidi // Proc. 2nd Virtual International Conference on Intelligent ProductionMachines and Systems (IPROMS-2006). – Cardiff, UK, 2006. – Р. 454–459.
10. Reynolds, R. G. An Introduction to Cultural Algorithms / R. G. Reynolds // Proceedings of the Third AnnualConference on Evolutionary Programming San Diego.–California, February24–26,1994.–Р.131–139.
11. Юрков, Н. К. Системные методологии, идентификация систем и теория управления: промышленные иаэрокосмические приложения / Н. К. Юрков, И. А. Гарькина, А. М. Данилов, Э. В. Лапшин // Известия высших учебных заведений. Поволжский регион. Технические науки. – 2009.–№1. – С. 3–11.
12. Юрков, Н. К. Концепция создания автоматизированной системы выбора теплоотвода электрорадиоэлемента / Н. К. Юрков, Н. В. Горячев // Современные информационные технологии. – 2010. – № 11. –С. 171–176.