ПОВЫШЕНИЕ ТОЧНОСТИ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ МОБИЛЬНОЙ ПЛАТФОРМЫ ПУТЕМ КОРРЕКЦИИ GPS СИГНАЛА ФИЛЬТРОМ КАЛМАНА

Шаралапов Александр Евгеньевич, кандидат технических наук, доцент, кафедра автоматики и телемеханики, Пензенский государственный университет
Малинин Дмитрий Денисович, магистрант, кафедра автоматики и телемеханики, Пензенский государственный университет

51-74

Рассмотрено повышение точности по­зиционирования мобильной платформы путем кор­рекции GPS сигнала фильтром Калмана. Мобильная платформа представляет собой транспортное сред­ство с установленным на нем GPS-сенсором, кото­рый принимает геодезические координаты. Коорди­наты, полученные с GPS-сенсора, имеют погреш­ность, которая состоит из ошибки навигационного и «многолучевого» распространения. В движении на платформу оказывают влияние внешние возмуще­ния, что добавляет ошибку в позиционирование мо­бильной платформы. Исходя из вышеизложенного, для корректной навигации мобильной платформы в недетерминированной среде необходимо решить за­дачу фильтрации для координат, полученных с GPS- сенсора, который установлен на объекте, находя­щемся в движении. Задача фильтрации решается пу­тем адаптации фильтра Калмана под заданные усло­вия. При адаптации учтены возмущения, действую­щие на платформу, и ошибки распространения нави­гационного сигнала. Проведено экспериментальное исследование, доказывающее эффективность адап­тивного фильтра. 

мобильная платформа, фильтр Калмана, GPS

 Скачать статью в формате PDF

1. Згуровский, М. З. Аналитические методы калмановской фильтрации для систем с априорной неопреде­ленностью / М. З. Згуровский, В. Н. Подладчиков. - Киев : Наукова думка, 1995. - 298 с.
2. Оценивание состояния динамической системы в условиях неопределенности / В. И. Ширяев, В. И. Дол- бенков, Е. Д. Ильин, Е. О. Подивилова // Экстремальная робототехника : сб. докл. Междунар. науч.-техн. конф. - СПб., 2011. - C. 234-243.
3. Кац, И. Я. Минимаксная многошаговая фильтрация в статистически неопределенных ситуациях / И. Я. Кац, А. Б. Куржанский // Автоматика и телематика. - 1978. - № 11. - С. 79-87.
4. Климченко, В. В. Планирование измерений параметров контролируемых технических объектов /В. В. Климченко // Труды Междунар. симп. Надежность и качество. - 2011. - Т. 1. - С. 46-48.
5. Еременко, В. В. Динамика информационных потоков в системе управления сложным техническим ком­плексом/В. В. Еременко//Труды Междунар. симп. Надежность и качество.-2012.-Т.1.-С.293-294.
6. Петрунин, В. В. Система управления роботом / В. В. Петрунин, Ю. В. Анохина // Труды Междунар. симп. Надежность и качество. - 2013. - Т. 2. - С. 219-220