Анализ алгоритмов оценивания траектории автономных аппаратов

Абдулкадим Хуссейн Абдуламир, аспирант, Ульяновский государственный технический университет (432027, Россия, г. Ульяновск, ул. Сев. Венец, 32), hussein73@mail.ru
Васильев Константин Константинович, доктор технических наук, профессор, заведующий кафедрой телекоммуникаций, Ульяновский государственный технический университет (432027, Россия, г.Ульяновск, ул. Сев. Венец, 32), vkk@ulstu.ru
Дементьев Виталий Евгеньевич, кандидат технических наук, доцент, кафедра телекоммуникаций, Ульяновский государственный технический университет (432027, Россия, г.Ульяновск, ул. Сев. Венец, 32), dve@ulntc.ru

621.396.933:527.8

DOI

10.21685/2307-4205-2016-4-16

Траектория автономного аппарата может быть представлена как совокупность его положений в разные моменты времени. Эти положения могут быть оценены в результате обработки различных изображений объекта и окружающей его обстановки. Представлены некоторые результаты исследований оценки траектории аппарата относительно окружающих объектов по результатам цифровой обработки последовательности изображений, зарегистрированных на основе данных контроллера Microsoft Kinect.

Ключевые слова

информационно-управляющий комплекс, наземно-космическая информационная сеть, оперативность обмена информацией, межспутниковые радиолинии, ретрансляторы

 Скачать статью в формате PDF

1. Васильев, К. К. Разработка алгоритма навигации на основе данных инфракрасного дальномера Kinect /К. К. Васильев, В. Е. Дементьев, Х. А. Абдулкадим // Радиоэлектронные устройства и системы для инфокоммуникационных технологий (REDS-2015) : тр. Междунар. конф. (Москва, 25–27 мая 2015). – М.,2015. – С. 116–120.
2. Object Tracking Using Frame Differencing and Template Matching / N. Prabhakar, V. Vaithiyanathan, A. P. Sharma, A. Singh, P. Singhal // Research Journal of Applied Sciences, Engineering and Technology / Maxwell Scientific Organization. – 2012. – Vol. 4, Iss. 24. – P. 440–442.
3. Arshad, I. Non-Linear Moving Target Tracking: A Particle Filter Approach / A. Iqbal, S.Waqar Shah, S. Khan // International Journal of Computer and Communication System Engineering (IJCCSE). – 2014. – Vol. 1, № 1. –P. 20–26.
4. Grzegorz, J. Combined Matching of 2nd And 3d Kinect™ Data To Support Indoor Mapping And Navigation / J. Grzegorz, Ch.Toth, Z. Koppanyi, D. Grejner-Brzezinska // ASPRS 2014 Annual Conference (Louisville, Kentucky, March 23–28 2014). – Louisville, 2014. – P. 367–369.
5. Абдулкадим, Х. А. Анализ изображений, получаемых с бортовой камеры беспилотного летательного аппарата для его навигации / Х. А. Абдулкадим // Труды XIV Национальной конференции по искусственному интеллекту (КИИ-2014) (24–27 сентября 2014, г. Казань, Россия). – Казань, 2014. – С. 234–237.
6. Ташлинский, А. Г. Оценивание параметров пространственных деформаций последовательностей изображений / А. Г. Ташлинский. – Ульяновск : Изд-воУлГТУ, 2000. – 132 с.
7. Абдулкадим, Х. А. Алгоритмы навигации с применением обработки изображений подстилающей поверхности / Х. А. Абдулкадим // Современные проблемы проектирования, производства и эксплуатации радиотехнических систем : сб. науч. тр. / Ульян. гос. техн. ун-т. – Ульяновск : УлГТУ, 2014. – 190 с.
8. Kumar, A. Estimation of motion among shifted images at coarse and fine levels / A. Kumar, Ch. Kumar // International Journal of Computational Intelligence and Information Security. – India. –2011. – December. – Vol. 2, № 12. – P. 16–26.